Alors que le vaillant Ulysse, roi d'Ithaque, part combattre les Troyens, sa femme Pénélope donne naissance à leur fils Télémaque. Comment deviner que son voyage durerait plus de vingt longues années ? Car une fois la guerre finie, la route du retour est semée d'embûches : monstres sauvages et Dieux mécontents, tentations et sortilèges... Pendant tout ce temps, femme et fils attendent le héros lointain. Chaque nuit, Pénélope défait la tapisserie qu'elle tisse chaque jour devant les prétendants au trône ; Télémaque, devenu adolescent, se lance sur les traces de ce père qu'il ne connaît qu'à travers le récit de ses exploits...

Le mythe d'Ulysse est revisité par un texte poétique tout en laissant la place à une illustration riche en couleurs et réalisée à la peinture.