Les infirmiers territoriaux en soins généraux relèvent de la catégorie A. Avant la création de ce cadre d'emplois, en 2013, ils appartenaient à la catégorie B. Ces agents sont recrutés en qualité d'infirmier en soins généraux de classe normale après inscription sur une liste d'aptitude établie à l'issue d'un concours sur titres avec épreuve. L'unique épreuve du concours d'accès consiste en un entretien ayant pour point de départ un exposé du candidat sur sa formation et son projet professionnel.