Chez le foetus, le sens du toucher est l'un des premiers à se développer si bien qu'à la naissance, il est déjà fonctionnel depuis plusieurs semaines et en synchronie avec les autres sens. Il s'est étoffé au gré du rythme biologique et social maternel, s'inscrivant de fait de manière très archaïque dans la vie relationnelle du bébé.