La diplomatie ne naît pas au XVe siècle avec les ambassades résidentes. Au Moyen Âge déjà, l'on recours très souvent aux ambassadeurs pour des missions temporaires. Leur rôle est capital pour des puissances séparées par la distance. Certains d'entre eux deviennent de véritables spécialistes, en particulier des experts de la négociation.