Le jeune Aucassin refuse de prendre les armes et de devenir chevalier tant que ses parents, seigneurs de Beaucaire, ne lui accordent pas Nicolette, une esclave sarrasine qui a ravi son coeur. Contrariés dans leur amour mutuel, les deux jeunes gens s'enfuient par la mer et, après une longue navigation, accostent aux rives de Torelore, un royaume aux allures de monde renversé. Enlevés par des Sarrasins, ils sont à nouveau séparés. Aucassin retourne à Beaucaire et prend la succession de son père pendant que Nicolette se découvre fille du roi de Carthage.