Le 26 septembre 1272, le duc Hugues IV de Bourgogne dicte ses dernières volontés et désigne son troisième fils, Robert, comme successeur au duché. La mort de ses deux premiers fils, en 1266 et 1267, l’avait mis face à une situation difficile : certaines coutumes bourguignonnes désignaient, selon le principe de la représentation, sa petite-fille Yolande comme héritière de l’honneur ducal. Ne voulant pas se résoudre à ce scénario, Hugues IV choisit d’outrepasser ces usages et désigne le plus âgé de ses fils survivants, Robert, pour lui succéder. À sa mort, en octobre 1272, un conflit juridique opposant le nouveau duc, Robert II, et sa nièce, Yolande, s’est ouvert. Chacune des parties s’est alors défendue en revendiquant les droits qui devaient revenir au primogenitus : ceux du primogenitus mâle survivant et ceux de la fille aînée du primogenitus biologique. En retraçant les préparatifs de cette succession et la résolution du conflit qui a suivi, la présente étude entend saisir les enjeux de la transmission de l’honneur ducal et la place occupée par la primogéniture dans la succession au duché de Bourgogne à la fin du xiiie siècle.