Le 26 septembre 1272, le duc Hugues IV de Bourgogne dicte ses dernières volontés et désigne son troisième fils, Robert, comme successeur au duché. La mort de ses deux premiers fils, en 1266 et 1267, l’avait mis face à une situation difficile : certaines coutumes bourguignonnes désignaient, selon le principe de la représentation, sa petite-fille Yolande comme héritière de l’honneur ducal. Ne voulant pas se résoudre à ce scénario, Hugues IV choisit d’outrepasser ces usages et désigne le plus âgé de ses fils survivants, Robert, pour lui succéder.